古代日本由女子来继承皇位的天皇往往称为“女帝”。古代日本女帝之多放眼整个东亚是比较少见的。飞鸟时代的推古女帝与皇极女帝是最早的两位女帝。
推古女帝原名额田部，父亲是钦明天皇，母亲是苏我马子的妹妹苏我坚盐媛。额田部皇女成年后成为异母兄敏达天皇妃。敏达天皇即位后，以大连物部守屋为首的排佛派与以大臣苏我马子为首的崇佛派之间的斗争逐渐白热化。由于敏达天皇不信奉佛教，而喜欢中国的文学与史学，因此局势一度对主张排佛的物部氏十分有利。敏达天皇五年（576）三月，敏达天皇皇后广姬去世，主张崇佛的苏我氏为扭转局势，经过大肆活动，促使与自己有血缘关系的额田部皇女被册立为皇后。
敏达天皇十四年（585）八月十五日，敏达天皇去世，钦明天皇之子、笃信佛教的用明天皇即位。体弱多病的用明天皇在位两年左右便病逝。此时，物部守屋与苏我马子之间的矛盾升级为武装冲突。最终，物部守屋及其支持的穴穗部皇子被诛杀，佛教由此开始在日本列岛上兴盛起来。
苏我氏诛灭物部氏一族后，由钦明天皇之子、苏我马子的外甥泊濑部皇子即位，即崇峻天皇。然而，崇峻天皇对苏我马子的专权十分反感，甚至在臣下献上野猪时，感慨地说：“何时如断此猪之颈，断朕所嫌之人。”并囤积了许多武器。苏我马子获悉此事后，决定先下手为强，于崇峻天皇五年（592）十一月，派刺客东汉驹暗杀了崇峻天皇。
第二次世界大战前，由于“皇国史观”在日本学界占据主导地位，因此苏我马子作为弑君的“逆贼”成为众矢之的。事实上，“当时的大王并不像后世那样被神化为‘现人神'，而是现实的人”。而且，“如果说苏我氏罪大恶极，那么同样罪恶昭彰的大王和天皇亦不在少数”，何况，正是苏我氏“接纳了佛教，收留了渡来人，并借助渡来人的先进技术和知识，促进了日本列岛历史的发展”。因此，如今人们尝试给予苏我氏更积极的正面评价。
崇峻天皇被杀后，押坂彦人大兄皇子成为继任者的呼声最高。除此之外，竹田皇子和厩户皇子为争皇位也闹得不可开交。由于各派人马实力相当，相持不下，为避免发生大的争斗，最后经过协商后达成妥协，没有拥立一位男性来当天皇，而是共同拥立曾经身处皇后地位的额田部皇女为天皇，即推古女帝。
这里做一个补充说明。根据《古事记》与《日本书纪》记载，飞鸟时代以前兄弟（包括姐弟）继承是十分重要的皇位继承方式之一。
在推古天皇以前的历代天皇中（参见下图），由兄弟相互继承皇位的天皇主要包括：履中天皇→反正天皇→允恭天皇；安康天皇→雄略天皇；显宗天皇→仁贤天皇；安闲天皇→宣化天皇→钦明天皇；敏达天皇→用明天皇→崇峻天皇→推古天皇。
如果说日本人所编纂的《古事记》与《日本书纪》缺乏史料的真实性，那么我国南朝史书中的记载则可以佐证这一事实。根据我国史书记载，日本进入5世纪后，大和国的最高统治者先后由赞、弥（珍）、济、兴、武担任，史称倭五王。关于倭五王之间的关系，根据《梁书·诸夷传》载：“晋安帝时，有倭王赞。赞死，立弟弥。弥死，立子济。济死，立子兴。兴死，立弟武。”从中可以看出，赞→弥，兴→武都属于兄弟继承。
推古女帝是日本历史上第一位身份确凿的女性天皇。推古女帝虽然是苏我氏的外甥女（这也是推古女帝能够即位的重要原因之一），但她却主张加强皇权。为避免与苏我氏直接冲突，她立其兄用明天皇之子厩户皇子为摄政太子（圣德太子），辅佐自己执政。在推古女帝的支持下，厩户皇子自上而下推行一系列政治改革和社会改革，以限制大贵族的势力，加强皇权，即推古朝改革。如制定《冠位十二阶》，打破原先的氏姓门阀制度，为日后建立新的官僚制度奠定了基础；制定《十七条宪法》，通过推广儒教思想来教育人们的道德和精神体系；制定与中国隋朝交往的外交方针，并成功派遣隋使，引进了中国许多先进的文化和制度，推动了中日关系的发展。此外，还加强了对佛教的支持，兴建佛寺。
但不幸的是，厩户皇子在推古女帝在世时便英年早逝，并没有最终继承皇位，推古女帝的改革也不了了之，一度受到抑制的苏我氏专权依然如故。
推古天皇三十六（628）年三月七日，推古女帝去世（74岁）。推古女帝在去世前，曾将敏达天皇之孙、押坂彦人大兄皇子之子田村皇子和用明天皇之孙、圣德太子之子山背大兄王叫至病榻前，并留下遗言。虽然遗言没有明确指出谁是皇位继承人，但此后朝廷主要围绕田村皇子和山背大兄王展开推举。其中，苏我马子之子苏我虾夷等人极力拥戴田村皇子，境部摩理势等人则推荐山背大兄王。最终，苏我虾夷起兵杀害境部摩理势，拥立田村皇子继承皇位，即舒明天皇。
虽然这次皇位继承仍旧以群臣的拥戴为主，但在决定现任天皇时，很明显前任天皇的意志也十分重要。“让位是一种依据先帝的意志决定王位继承人的方法”。可以说，当时的情况“只差一步便可变为让位的模式”。“倭王权的主体性正一步步确立起来”。
舒明天皇即位后将自己的亲侄女宝皇女立为皇后。舒明天皇十三年（641）十月九日，在政治上建树甚少的舒明天皇去世（49岁）。舒明天皇去世前没有在皇子之间选定皇位继承人，这使得皇位继承问题再次变得复杂起来。此时山背大兄王依然是强有力的候选人，舒明天皇与宝皇女所生的中大兄皇子、舒明天皇与苏我氏所生的古人大兄皇子同样有继承皇位的实力。最终，几位皇子达成妥协，于次年一月十五日拥立舒明天皇的皇后宝皇女继承皇位，即皇极女帝。
皇极女帝的父亲是敏达天皇的孙子茅渟王，母亲为钦明天皇的孙女吉备姬王。皇极天皇在位期间，苏我氏的专权发展到了登峰造极的地步，就连山背大兄王一族都被杀害。
皇极天皇四年（645）六月十二日，中大兄皇子联合中臣镰足等人，发动旨在消灭苏我虾夷、苏我入鹿专政的政变。皇极天皇希望将皇位让于其子中大兄皇子，但中大兄皇子接受了中臣镰足的忠告，拒绝了皇极天皇的让位，于是将皇位让于轻皇子，即孝德天皇。皇极天皇也成为第一位退位的天皇。
在此之前，皇子必须得到朝中大臣们的拥戴，才能继承大统，事实上一直是遵照朝中豪族们的意志。皇极天皇让位于自己的弟弟孝德天皇，并非因为朝臣们的拥立，而是由皇极女帝和中大兄皇子等人根据自己的意愿来决定的。在此之后，尽管事实上皇位传承依然还会受到豪族的左右，但根据王权自己的意志来决定皇位继承的制度开始出现。因此，这场禅让“在倭国王权传承史上，是划时代的。”
值得注意的是，此后通过天皇生前的退位和让位与天皇去世后即位相比反而是一般常态。据统计，从推古天皇到江户时代最末一代孝明天皇的103代天皇中，有60代天皇是通过退位或让位而继承天皇位。进入明治时代以后，日本才确立起皇位继承必须在前代天皇去世之后进行的制度。2019年4月30日，明仁天皇退位，皇太子德仁即位成为新天皇，这是明治以后首次出现皇位的禅让。
孝德天皇即位后立中大兄皇子为皇太子，制定日本最早的年号“大化”，发布“改新诏书”，推行著名的“大化改新”：废除氏姓贵族制度，确立中央集权的官僚政治体制；将豪族的领地和部民均收归国有，成为公地和公民；施行班田收授法和租庸调制。新政权还致力于社会风俗的转变，改变殉葬、婚姻制度。但新政权在推行改革过程中，也不时遭到贵族和地方豪强势力的抵制。
值得注意的是，孝德天皇即位后，给皇极天皇奉上“皇祖母尊”的称号。孝德天皇是皇极天皇的同母弟，为何称其为“祖母”呢？这里的“皇”表示的是日本的最高统治者，“尊”则表示对其的尊敬和崇敬。那么“祖母”怎么理解呢？这里的“祖母”并不是我们一般所理解的祖父的妻子，而是母亲的意思。“前任大王皇极虽然是现任大王孝德的姐姐，但却被视为母亲，这是为了将前任大王置于现任大王之上。”换句话说，当时掌握政治实权的并不在现任大王，而是前任大王。如白雉四年（653），孝德天皇与中大兄皇子发生政见对立，中大兄皇子与其母皇极上皇（前任天皇）移居飞鸟，只有孝德天皇独自留在难波。另一方面，孝德天皇称皇极天皇为“母亲”，也反映出当时直系继承的观念已开始形成。
白雉五年（654）十月十日，政治失意的孝德天皇在难波病亡，第二年正月皇极天皇重新即位，即齐明天皇。此时正值壮年的中大兄皇子为何没有继承皇位，成为困扰人们的千古之谜。
皇极女帝和推古女帝的即位具有以下几个共同特点：一是两人都以天皇的皇后出身即位；二是两人都在决定皇位继承问题上难以取得进展的时候即位；三是两人都通过了群臣推举即位；四是两人都积累了一定的政治经历。此外，通过了解她们的婚姻情况可知，即位后都没有再婚也是两人的一个重要共同特点。皇极女帝与推古女帝的不同之处主要可以用两个词来概括，即“禅让”与“重祚”。皇极女帝在世时便将皇位禅让给同母弟轻皇子（孝德天皇）。“这一姐弟间皇位的传承，大概是受到了一直以来兄弟继承传统的余风影响”。孝德天皇去世后，已退位的皇极女帝又再次即位，谥号为“齐明天皇”。无论是禅让，还是重祚，都是日本皇位继承史上的一项空前之举。
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